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<p>精装书围框视觉定位机线贴合工序</p><p><p>精装书围框视觉定位机线面纸通过自动飞达机构上胶传送到皮带上，皮带运动经过光电传感器最后停在拍照位。机械手收到允许&nbsp;取料信号后到取料位抓取纸壳。</p></p><p><p>精装书围框视觉定位机线上位机接收到拍照信号后触发相机拍照识别面纸边缘，计算偏移角度和坐标并发送给机械手。机械手根据接收到的偏移坐标完成贴合动作。</p></p><p><p>精装书围框视觉定位机线此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模&nbsp;板以及微调贴合位置补偿值，无需第三方机械手软件即可实现机械手轨迹示教、路径规划、通讯测试，视觉&nbsp;直接控制&nbsp;YAMAHA&nbsp;机器人运行。</p></p><p>识别传送带上面纸的位置角度，计算与基准坐标的偏移量。将偏移量发送给机械手，机械手根据偏移量抓取纸壳完成贴合。</p><br/>